هنالك تباين زمني في ظهور مختلف أنواع التأمين:

ففي التأمين البحري، وبعد استمرار العمل بطريقة القرض البحري (القرض برهن السفينة) منذ 400 سنة قبل الميلاد، فقد ظهرت أول وثيقة مكتوبة بهذه الطريقة في القرن الثالث عشر الميلادي على يد اللومبارديون في شمال إيطاليا، وهذا ما اعتبره البعض بداية للتأمين البحري، إلا أن الصورة الحديثة للتأمين البحري لم تظهر إلا بعد القرن الخامس عشر كما ظهرت نوادي الحماية والتعويض  (Protection and Indemnity Clubs) على إثر إضراب البحارة في ميناء فورت شيلدز في انكلترا عام 1815م ، وما سببه هذا الإضراب من تأخير في وصول البضائع بمواعيدها، وتم إنشاء أول نادي للحماية والتعويض عام 1880م.

وفي تأمينات الحياة، كانت أول وثيقة تأمين عام 1583م،  وهي وثيقة التأمين على حياة شخص اسمه جيبونيز وقد اشترك في تغطية هذه الوثيقة ستة عشر تاجراً، إلا أن البعض يرجع ظهور التأمين على الحياة، ولو بحالة بدائية، إلى ما كان يطلق عليه صناديق الدفن (اللحد) في روما القديمة، وفي منتصف القرن الثامن عشر، استخدم رجال الكنيسة الاسكتلندية مبادئ الاحتمالات الرياضية في حساب المخاطر لأجل خفض التكاليف المالية، في سياق تحديد الخصومات الشهرية لصالح صندوق معاشات أسر المتوفين من القسس والعاملين بالكنيسة، وهي حِسبَة مركبة تتطلب الوقوف على متوسط الأعمار المتوقع وأسباب الوفيات.

أما تأمين الحريق فقد ظهر في القرن السابع عشر الميلادي على أثر حريق لندن الكبير عام 1666 م، حيث برزت الحاجة إليه كون هذا الحريق قد أتى على 85% من مباني المدينة واستمر أربعة أيام بلياليها وقدرت خسائره بعشرة ملايين جنيه، وكانت تنتشر في هذه المدينة ما يشبه جمعيات للحماية ضد الحريق فكانت فرق الإطفاء التابعة للجمعية تدخل بيوت أعضاء الجمعية فقط والتي يوضع على أبوابها علامات تدل على انتساب مالكيها للجمعية، مما دل على عدم كفاية هذه الجمعيات في منع أو تخفيف أو حتى التعويض عن تلك الخسائر.

أما تأمين السيارات فقد ظهر عام 1901 بموجب قانون الآليات والمركبات في انكلترا.